Курс робототехники
Автор(ы): | Шахинпур М.
06.10.2007
|
Год изд.: | 1990 |
Описание: | В книге специалиста из США представлены фактически все основные разделы робототехники: кинематика и динамика исполнительных механизмов, управление приводами, сенсорные системы, программирование роботов на проблемно-ориентированных языках. Излагаемый материал иллюстрируется большим количеством примеров. Приводятся задачи для самостоятельного решения. Для научных работников и инженеров, специализирующихся в области робототехники, а также студентов старших курсов соответствующих специальностей вузов. |
Оглавление: |
Предисловие редактора перевода [5] Предисловие [6] Глава 1. Общие сведения о манипуляционных роботах [11] 1.1. Введение [11] 1.2. Краткая история телеоператоров и манипуляторов [13] 1.3. Краткая история схватов роботов [18] 1.4. Краткая история развития датчиков и систем управления роботами [24] 1.5. Манипуляционные роботы с управлением от ЭВМ [32] 1.6. Геометрические конфигурации роботов [35] 1.7. Узлы схвата и кисти [43] 1.8. Системы приводов роботов [50] 1.9. Статистический анализ ошибок робота и размерных ошибок [56] 1.10. Краткая история программного обеспечения роботов [59] Литература [60] Домашние задания [66] Глава 2. Кинематика манипуляционных роботов [73] 2.1. Введение [73] 2.2. Общее описание манипуляционных роботов [74] 2.3. Краткое описание математических обозначений [77] 2.4. Предварительные сведения о векторах и матрицах [78] 2.5. Представление объектов с помощью однородных преобразований [83] 2.6. Системы координат сочленений манипуляционного робота [100] 2.7. Эйлеровы углы и преобразования [101] 2.8. Преобразования вращения — качания [102] 2.9. Некоторые примеры базовых однородных преобразований [103] 2.10. Представление Денавита — Хартенберга [106] 2.11. Прямая задача кинематики [112] 2.12. Решение обратной задачи кинематики [134] 2.13. Геометрический подход к обратной задаче кинематики [159] Литература [164] Домашние задания [165] Глава 3. Однородные дифференциальные преобразования в робототехнике [175] 3.1. Введение [175] 3.2. Якобиан преобразования [188] Литература [194] Домашние задания [194] Глава 4. Рабочее пространство робота и планирование траекторий [196] 4.1. Введение [196] 4.2. Общая структура рабочих пространств роботов [197] 4.3. Манипуляторы с N поворотными сочленениями [200] 4.4. Показатель качества рабочего пространства робота [205] 4.5. Пределы досягаемости схвата [207] 4.6. Описание робототехнической задачи (манипулирование робот—объект) [215] 4.7. Проектирование траекторий перемещения роботов [217] 4.8. Общие аспекты планирования траекторий [223] 4.9. Допустимые траектории движения [232] Приложение А. Процедура обращения матриц [233] Приложение Б. Техника обращения матриц [252] Приложение В. Программа для ЭВМ [255] Литература [258] Домашние задания [258] Глава 5. Динамика манипуляционных роботов [260] 5.1. Введение [260] 5.2. Представление манипуляционных роботов методом связных графов [262] 5.3. Более сложные манипуляторы [280] 5.4. Некоторые примеры представления динамики манипуляционных роботов методом связных графов [287] 5.5. Представление манипуляционных роботов методом Лагранжа — Эйлера (краткий обзор) [299] 5.6. Представление динамики манипуляционных роботов методом Лагранжа — Эйлера [312] 5.7. Уравнения динамики роботов Ньютона — Эйлера [333] 5.8. Рекурсивные уравнения динамики манипуляционных роботов [340] 5.9. Рекурсивные уравнения Ньютона — Эйлера в системах координат звеньев [344] 5.10. Заключительные замечания [350] Литература [351] Домашние задания [351] Глава 6. Управление движением манипуляционных роботов [357] 6.1. Введение [357] 6.2. Разомкнутые и замкнутые системы управления роботами [359] 6.3. Системы второго порядка [361] 6.4. Нелинейные уравнения движения для замкнутого контура [363] 6.5. Управление динамикой робота по ошибке [364] 6.6. Структура управляющей части усилителя [367] 6.7. Управление одноосной рукой робота [371] 6.8. Обобщенные законы управления движением для манипуляционных роботов [377] 6.9. Распространенные системы управления промышленными роботами [379] 6.10. Силовое управление манипуляционными роботами [383] 6.11. Анализ ошибки слежения [386] 6.12. Координируемое движение [387] Литература [390] Домашние задания [391] Глава 7. Анализ сил, моментов и упругости роботов [396] 7.1. Введение [396] 7.2. Силы и моменты роботов: общие положения [396] 7.3. Преобразования сил и моментов [400] 7.4. Обобщенные силы в схвате и эквивалентные моменты в сочленениях [406] 7.5. Виртуальная работа и принцип д'Аламбера [409] 7.6. Анализ податливости и податливое движение [414] 7.7. Понятие об удаленном центре податливости (УЦП) [418] 7.8. Критерий заклинивания Симуновича [422] Литература [425] Домашние задания [425] Глава 8. Очувствление и зрение роботов [429] 8.1. Введение [429] 8.2. Классификация датчиков роботов [431] 8.3. Системы технического зрения роботов [436] 8.4. Робототехнические датчики для сборки [463] 8.5. Другие виды датчиков для интеллектуальных роботов [471] Литература [478] Домашние задания [479] Глава 9. Программирование движения роботов [481] 9.1. Введение [481] 9.2. Ручное обучение, или показ-и-обучение [482] 9.3. Обучение ведением, или сопровождение [482] 9.4. Языки программирования [482] 9.5. Обзор роботоориентированных языков программирования [485] 9.6. Полный набор сборочных программ для роботов [494] Литература [517] Домашние задания [518] Предметный указатель [520] |
Формат: | djvu |
Размер: | 6013365 байт |
Язык: | РУС |
Рейтинг: |
112
|
Открыть: | Ссылка (RU) |