Роботы вертикального перемещения

Автор(ы):	Градецкий В. Г. 06.10.2007
Год изд.:	1997
Описание:	В книге излагаются результаты фундаментальных и прикладных исследований динамики и систем приводов роботов, перемещающихся по вертикальным и наклонным поверхностям. Рассматриваются математические модели мехатронных систем приводов, исполнительных механизмов и захватных вакуумных устройств, обеспечивающих движение по поверхностям различного типа и выполнение заданных технологических операций. Обсуждаются аспекты управления роботами на основе сенсорной информации от датчиков. Приводятся результаты применения данного типа роботов в различных областях. Книга предназначена для аспирантов, научных работников, инженеров-исследователей, инженеров-конструкторов и проектировщиков, занимающихся исследованием, разработкой и применением робототехнических систем. Представленные материалы полезны также студентам, обучающимся по специальностям «Системы приводов», «Роботы и робототехнические системы», а также «Автоматизация технологических процессов в машиностроении». Книга является первой монографией, посвященной роботам вертикального перемещения.
Оглавление:	Введение [5] Глава 1. Построение расчетных математических моделей роботов вертикального перемещения [14] 1.1. Общая схема и алгоритм функционирования [14] 1.2. Условия равновесия робота на поверхности [19] 1.3. Определение грузоподъемности робота [32] Глава 2. Определение схем роботов вертикального перемещения для выполнения различных технологических задач [37] 2.1. Классификация систем приводов роботов [37] 2.2. Модульность систем приводов роботов [39] 2.3. Выбор схемы привода в зависимости от вида технологической траектории [40] 2.4. Выбор схемы привода в зависимости от вида обслуживаемого технологического объекта [54] Глава 3. Разработка методов расчета силовых элементов приводов роботов вертикального перемещения [65] 3.1. Методы расчета силовых элементов транспортной системы [65] 3.2. Методы расчета силовых элементов системы захватов [70] Глава 4. Оптимизация режимов работы приводов роботов вертикального перемещения [75] 4.1. Оптимизация устойчивости положения робота на стене [75] 4.2. Оптимизация системы приводов робота по позиционированию и быстродействию [81] 4.3. Учет влияния упругой податливости в приводах робота [84] 4.4. Учет величины максимально допустимого тока в приводе робота [93] Глава 5. Создание адаптивных схем вакуумных педипуляторов роботов вертикального перемещения [97] 5.1. Общая схема вакуумных педипуляторов [97] 5.2. Механическая адаптация вакуумных педипуляторов [98] 5.3. Пневматическая адаптация вакуумных педипуляторов [101] 5.4. Статика и динамика вакуумных педипуляторов [102] 5.5. Комбинированные конструкции вакуумных педипуляторов [111] 5.6. Двухступенчатая система захвата [120] Глава б. Разработка и исследование комбинированного привода робота вертикального перемещения [123] 6.1. Конструктивная схема комбинированного привода [123] 6.2. Расчетная модель комбинированного привода [124] 6.3. Экспериментальные характеристики комбинированного привода [135] Глава 7. Выбор и расчет приводных систем безопасности роботов вертикального перемещения [140] 7.1. Общая структура систем безопасности [140] 7.2. Схемы и расчет систем безопасности [144] 7.3. Конструкции приводов систем безопасности [153] Глава 8. Испытание и анализ функционирования роботов вертикального перемещения в различных технологических комплексах [163] 8.1. Робот вертикального перемещения для операций очистки [163] 8.2. Робот вертикального перемещения в робототехническом комплексе дезактивации [169] 8.3. Робот вертикального перемещения для монтажа дюбелей [182] 8.4. Робот вертикального перемещения для противопожарных операций [187] 8.5. Многоцелевой робот вертикального перемещения [195] 8.6. Специализированные роботы вертикального перемещения для покраски и инспекции [201] 8.7. Подводный робот вертикального перемещения для контактного дугового сверления и резки [203] Заключение [212] Список литературы [213]
Формат:	djvu
Размер:	2622815 байт
Язык:	РУС
Рейтинг:	163


Открыть:	Ссылка (RU)