Робототехника
Автор(ы): | Фу Кинсан (K. S. Fu)
06.10.2007
|
Год изд.: | 1989 |
Описание: | В книге известных американских ученых систематически излагаются последние достижения в области кинематики, динамики, систем управления и очувствления и программного обеспечения промышленных манипуляционных роботов типа Пума. Рассматриваются способы планирования траектории движения манипулятора, повышения точности, улучшения динамических характеристик при использовании систем технического зрения, средств адаптации и элементов искусственного интеллекта. Для инженеров, занимающихся робототехникой, студентов старших курсов соответствующих специальностей вузов. |
Оглавление: |
Предисловие редактора перевода [5] Предисловие [8] Об авторах [11] Глава 1. Введение [13] 1.1. Основные положения [13] 1.2. История развития роботов [16] 1.3. Кинематика и динамика манипулятора [20] 1.4. Планирование траекторий и управление движением манипулятора [21] 1.5. Системы очувствления роботов [22] 1.6. Языки программирования для робототехнических систем [23] 1.7. Машинный интеллект [25] 1.8. Литература [26] Глава 2. Кинематика манипулятора [27] 2.1. Введение [27] 2.2. Прямая задача кинематики [29] 2.3. Обратная задача кинематики [69] 2.4. Заключение [93] Литература [94] Упражнения [94] Глава 3. Динамика манипулятора [100] 3.1. Введение [100] 3.2. Метод Лагранжа—Эйлера [103] 3.3. Уравнения Ньютона—Эйлера [122] 3.4. Обобщенные уравнения Д'Аламбера [143] 3.5. Заключение [161] Литература [161] Упражнения [163] Глава 4. Планирование траектории манипулятора [168] 4.1. Введение [168] 4.2. Общая постановка задачи планирования траекторий [171] 4.3. Сглаживание траектории в пространстве присоединенных переменных [174] 4.4. Планирование траекторий в декартовых координатах [193] 4.5. Заключение [217] Литература [218] Упражнения [219] Глава 5. Управление манипуляторами промышленного робота [222] 5.1. Введение [222] 5.2. Управление манипулятором Пума [224] 5.3. Метод вычисления управляющих моментов [226] 5.4. Субоптимальное по быстродействию управление [246] 5.5. Управление манипулятором с переменной структурой [250] 5.6. Нелинейное независимое управление по обратной связи [252] 5.7. Независимое программное управление движением [257] 5.8. Адаптивное управление [270] 5.9. Заключение [292] Литература [293] Упражнения [293] Глава 6. Очувствление [295] 6.1. Введение [295] 6.2. Датчики измерения в дальней зоне [296] 6.3. Очувствление в ближней зоне [306] 6.4. Тактильные датчики [314] 6.5. Силомоментное очувствление [319] 6.6. Заключение [323] Литература [323] Упражнения [324] Глава 7. Системы технического зрения нижнего уровня [326] 7.1. Введение [326] 7.2. Получение изображения [328] 7.3. Методы освещения [336] 7.4. Геометрия изображения [340] 7.5. Некоторые основные взаимосвязи между пикселами359 7.6. Предварительная обработка информации [363] 7.7. Заключение [392] Литература [393] Упражнения [393] Глава 8. Системы технического зрения высокого уровня [395] 8.1. Введение [395] 8.2. Сегментация [396] 8.3. Описание [430] 8.4. Сегментация и описание трехмерных структур [452] 8.5. Распознавание [460] 8.6. Интерпретация [477] 8.7. Заключение [481] Литература [482] Упражнения [484] Глава 9. Языки программирования роботов [485] 9.1. Введение [486] 9.2. Характеристики роботоориентированных языков [489] 9.3. Характеристики проблемно-ориентированных языков [501] 9.4. Заключение [511] Литература [511] Упражнения [514] Глава 10. Искусственный интеллект и планирование задач в робототехнике [515] 10.1. Введение [515] 10.2. Поиск в пространстве состояний [515] 10.3. Проблема сведения задачи к подзадачам [526] 10.4. Применение логики предикатов [532] 10.5. Анализ конечных значений [536] 10.6. Решение задачи [540] 10.7. Обучение робота [549] 10.8. Планирование задачи движения роботов [551] 10.9. Основные проблемы планирования задач [554] 10.10. Экспертные системы и системы представления знаний [562] 10.11. Заключение [566] Литература [567] Упражнения [568] Приложение А. Векторы и матрицы [569] А.1. Скалярные и векторные величины [569] А.2. Сложение и вычитание векторов [570] А.3. Умножение векторов на скалярные величины [570] А.4. Линейное векторное пространство [571] А.5. Линейная зависимость и линейная независимость [572] А.6. Линейные комбинации, базисные векторы и размерность [572] А.7. Декартовы системы координат [573] А.8. Произведение двух векторов [574] А.9. Произведение трех и более векторов [577] А.10. Производные векторных функций [580] А.11. Интегрирование векторных функций [581] А.12. Матричная алгебра [581] А.13. Сложение матриц [583] А.14. Умножение матриц [583] А.15. Детерминанты [684] А.16. Ранг матрицы [586] А.17. Присоединенные и обратные матрицы [587] А.18. След матрицы [588] Приложение Б. Якобиан манипулятора [589] Б.1. Метод векторного произведения [589] Б.2. Метод дифференциального перемещения и вращения [592] Б.3. Определение якобиана из уравнений движения Ньютона—Эйлера [598] Литература [600] Предметный указатель [514] |
Формат: | djvu |
Размер: | 6306664 байт |
Язык: | РУС |
Рейтинг: | 181 |
Открыть: | Ссылка (RU) |